在电子产品中，由于伺服电机的准确性和易用性，它们大多用于机器人项目。伺服电机尺寸较小，非常有效且节能。它们提供高扭矩，可根据电机规格来举起或推动重物。在本教程中，我们将学习伺服电动机以及 如何将伺服与STM32F103C8板连接。还连接了一个电位计以改变伺服电机轴的位置，并连接一个LCD以显示角度值。
所需组件
- STM32F103C8（Blue Pill）板
- 伺服马达（SG90）
- 液晶屏（16x2）
- 电位器
- 面包板
- 跳线
电路图和连接
SMT32F103C8引脚详细信息
在STM32F103C8中，我们有10个ADC引脚（PA0-PB1），这里我们仅使用一个引脚（PA3）作为 Analogread（） 来通过电位计设置电动机的轴位置。同样在STM32的15个PWM引脚（PA0，PA1，PA2，PA3，PA6，PA7，PA8，PA9，PA10，PB0，PB1，PB6，PB7，PB8，PB9）中，一个引脚将用于向伺服提供脉冲电机的PWM引脚（通常为橙色）。
您可以通过阅读以下详细文章来了解有关PWM和ADC的更多信息：
- 如何在STM32F103C8中使用ADC
- STM32F103C8中的脉冲宽度调制（PWM）
STM32F103C8和LCD之间的连接
| STM32F103C8 | 液晶屏 |
| 地线 | VSS |
| +5伏 | VDD |
| 至电位计中心PIN | V0 |
| PB0 | RS |
| 地线 | 读写器 |
| PB1 | Ë |
| PB10 | D4 |
| PB11 | D5 |
| PC13 | D6 |
| PC14 | D7 |
| +5伏 | 一种 |
| 地线 | ķ |
伺服电机与STM32F103C8之间的连接
|
STM32F103C8 |
伺服 |
|
+5伏 |
红色（+ 5V） |
|
PA0 |
橙色（PWM引脚） |
|
地线 |
棕色（GND） |
电位计连接
我们在这里使用了两个电位器
1.右边的电位器用于改变LCD的对比度。它具有三个引脚，左引脚用于+ 5V，右引脚用于GND，中心引脚连接至LCD的V0。
2.左侧的电位器用于通过控制模拟输入电压来改变伺服电机的轴位置，左侧引脚具有输入3.3V，右侧引脚具有GND，中心输出连接至STM32的（PA3）
为伺服电机编程STM32
像我们之前的教程一样，我们通过Arduino IDE通过USB端口对STM32F103C8进行了编程，而无需使用FTDI编程器。我们可以像Arduino一样进行编程。在项目结束时，下面提供了完整的代码。
首先，我们包含了用于伺服和LCD功能的库文件：
#包括
然后声明用于LCD显示的引脚并对其进行初始化。还声明了PWM和电位计的其他一些变量：
const int rs = PB0，en = PB1，d4 = PB10，d5 = PB11，d6 = PC13，d7 = PC14； LiquidCrystal LCD（rs，en，d4，d5，d6，d7）; 内部伺服Pin = PA0; int potPin = PA3;
在这里，我们创建了数据类型为 Servo的 可变伺服，并将其附加到先前声明的PWM引脚上。
伺服伺服 伺服附件（servoPin）;
然后从引脚PA3读取模拟值，因为它是ADC引脚，它将模拟电压（0-3.3）转换为数字形式（0-4095）
AnalogRead（potPin）;
由于数字输出为12位分辨率，因此我们需要获得度数范围（0-170），它根据最大角度170度将ADC（0-4096）值除以，因此我们将其除以24。
角度=（读数/ 24）;
以下陈述使伺服电机以给定角度旋转轴。
伺服。写入（角度）;
完整的代码在下面给出，并通过注释进行了很好的解释。