步进电动机是无刷直流电动机，可以以小角度旋转，这些角度称为步进。通常，步进电机使用200步来完成360度旋转，这意味着其每步旋转1.8度。步进电机用于许多需要精确旋转运动的设备，例如机器人，天线，硬盘驱动器等。我们可以通过给出适当的说明将步进电机旋转到任何特定角度。主要有两种类型的步进电机， 单极 和 双极。单极型更易于操作，控制和获取。在本教程的此处，我们将 步进电机与STM32F103C8（蓝色药丸）板连接。
所需材料
- STM32F103C8（蓝色药丸）
- 步进马达（28BYJ-48）
- ULN2003 IC
- 电位器10k
- 面包板
- 跳线
步进马达（28BYJ-48）
28BYJ-48是单极性步进电机，需要5V电源。电机具有4线圈单极布置，每个线圈的额定电压为+ 5V，因此相对容易通过Arduino，Raspberry Pi和STM32等任何微控制器进行控制。但是我们需要ULN2003之类的电机驱动IC来驱动它，因为步进电机消耗大电流，并且可能损坏微控制器。
另一个需要注意的重要数据是 步幅角：5.625°/ 64。 这意味着，当电动机以8步顺序运行时，每一步将移动5.625度，并且将需要64步（5.625 * 64 = 360）来完成一个完整的旋转。其他规格在下面的数据表中提供：
还要检查与其他微控制器的步进电机接口：
- 步进电机与Arduino Uno的接口
- Raspberry Pi的步进电机控制
- 步进电机与8051单片机的接口
- 步进电机与PIC单片机的接口
步进电机也可以在没有任何微控制器的情况下进行控制，请参阅此步进电机驱动器电路。
ULN2003电机驱动器IC
它用于根据从微控制器接收到的脉冲来驱动电动机。下图是ULN2003的示意图：
引脚（IN1至IN7）为输入引脚，引脚（OUT 1至OUT 7）为对应的输出引脚。为COM提供输出设备所需的正电源电压。步进电机的其他连接在下面的电路图部分中给出。
电路图和连接
以下是以上电路图的连接说明。
STM32F103C8（蓝色药丸）
如下图所示，PWM引脚以波形格式（〜）表示，其中有15个此类引脚可用于脉冲输出到步进电机。我们只需要使用四个引脚（PA0至PA3）即可。
具有ULN2003电机驱动器IC的STM32F103C8
引脚（PA0至PA3）被视为与ULN2003 IC的输入引脚（IN1-IN4）连接的输出引脚。
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STM32F103C8的引脚 |
ULN2003 IC的引脚 |
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PA0 |
IN1 |
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PA1 |
IN2 |
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PA2 |
IN3 |
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PA3 |
IN4 |
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5伏 |
通讯 |
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地线 |
地线 |
带步进电机的ULN2003 IC（28BYJ-48）
ULN2003 IC的输出引脚（OUT1-OUT4）连接到步进电机引脚（橙色，黄色，粉红色和蓝色）。
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ULN2003 IC的引脚 |
步进电机销 |
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输出1 |
橙子 |
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输出2 |
黄色 |
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输出3 |
粉 |
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输出4 |
蓝色 |
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通讯 |
红 |
带有电位计的STM32F103C8
电位器用于设置步进电机的速度。
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电位计 |
STM32F103C8 |
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左（输入） |
3.3 |
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中心（输出） |
PA4 |
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右（GND） |
地线 |
带有STM32F103C8的旋转步进电机
以下是操作步进电机的几个步骤：
- 通过改变电位器来设置步进电机的速度。
- 然后通过ARDUINO IDE中的SERIAL MONITER（工具->串行监视器）或CTRL + SHIFT + M手动输入顺时针（+值）或逆时针方向（-值）旋转的步骤。
- 根据串行监视器中给出的输入值，步进电机会发生某些旋转步骤。
例如
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串行显示器赋予的价值 |
回转 |
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2048 |
（360）CLK明智 |
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1024 |
（180）CLK明智 |
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512 |
（90）CLK明智 |
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-2048 |
（-360）反时钟明智 |
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-1024 |
（-180）安蒂CLK WISE |
|
-512 |
（-90）安蒂CLK WISE |
步进电机编程STM32
像上一教程一样，我们通过Arduino IDE通过USB端口对STM32F103C8进行了编程，而无需使用FTDI编程器。要了解使用Arduino IDE编程STM32的信息，请点击链接。我们可以像Arduino一样进行编程。 完整的代码 在项目末尾给出。
首先，我们必须包含步进库文件 #include
#包括
然后我们定义否。旋转完成的步骤数，这里我们使用32，因为我们使用的是全步（4步序列），所以（360/32 = 11.25度）。因此，对于一步，轴将移动11.25度（即步幅角）。在4步序列中，一个完整的旋转需要4步。
#define步骤32
我们还可以使用半步模式，其中有8个步序（360/64 = 5.625）步幅角。
每转的步数= 360 /步距角
在设置速度时，必须从连接到电位计的PA4中获取模拟值。所以我们必须为此声明pin
const int speedm = PA4
然后，通过将这些值存储在整数类型的变量中，将这些模拟值转换为数字值，此后，我们必须映射ADC值以设置速度，因此我们使用以下语句。在此处了解有关将ADC与STM32结合使用的更多信息。
int adc = AnalogRead（speedm ）; int结果= map（adc ，0，4096，1，1023）;
要设置速度，我们使用 stepper.setSpeed（result）; 我们的速度范围是（1-1023）。
我们必须创建如下所示的实例来设置连接到电机的引脚。请谨慎执行这些步骤，因为大多数步骤都会在此模式中犯错。它们给出了错误的图案，因此线圈无法通电。
步进步进器（STEPS，PA0，PA2，PA1，PA3）;
下面的语句用于从串行监视器获取步骤的值。例如，一整圈我们需要2048个值（32 * 64 = 2048），即64是齿轮比，32是半步序列。
旋转= Serial.parseInt（）;
下面的代码用于调用实例并运行电动机。如果 旋转 值为1，则调用函数stepper一次并完成一步。
stepper.step（rotate）;
演示视频的完整代码如下。还要在此处检查所有与步进电机相关的项目，并与其他各种微控制器进行接口