在以前的教程中，我们了解了如何将GPS模块与计算机接口以及如何使用GSM和GPS跟踪车辆。我们还使用Arduino和加速度计构建了车辆事故警报系统。在这里，我们再次构建相同的项目，但是这次将使用MSP430启动板和振动传感器来检测车辆事故。因此，该项目还将介绍如何将振动传感器与MSP430启动板连接。您可以在这里找到更多的MSP430项目。
此处，振动传感器模块检测到车辆的振动，并向MSP430 Launchpad发送信号。然后，MSP430从GPS模块获取数据，然后使用GSM模块通过SMS将其发送到用户手机。当事故警报信号发出时，LED也会发光，该LED可以由一些警报代替。事故的位置以Google Map链接的形式发送，该链接来自GPS模块的经度和纬度。请参阅最后的 演示视频 。
GPS模块 实时发送与跟踪位置有关的数据，并以NMEA格式发送大量数据（请参见下面的屏幕截图）。NMEA格式包含几个句子，其中我们只需要一个句子。这句话从$ GPGGA开始 ，包含坐标，时间和其他有用的信息。该 GPGGA 被称为“ 全球定位系统修订数据”。在此处了解有关NMEA句子和读取GPS数据的更多信息。
我们可以通过计算字符串中的逗号来从$ GPGGA字符串中提取坐标。假设您找到$ GPGGA字符串并将其存储在数组中，则可以在两个逗号后找到“纬度”，在四个逗号后找到“经度”。现在，此纬度和经度可以放在其他数组中。
以下是$ GPGGA字符串及其说明：
$ GPGGA，104534.000,7791.0381，N，06727.4434，E，1,08,0.9,510.4，M，43.9，M，* 47 $ GPGGA，HHMMSS.SSS，纬度，N，经度，E，FQ，NOS，HDP ，高度，M，高度，M，校验和数据
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识别码 |
描述 |
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$ GPGGA |
全球定位系统修复数据 |
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卫生管理系统 |
时间以小时，分钟，秒和毫秒的格式表示。 |
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纬度 |
纬度（坐标） |
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ñ |
方向N =北，S =南 |
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经度 |
经度（坐标） |
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Ë |
方向E =东，W =西 |
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FQ |
修正质量数据 |
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NOS |
正在使用的卫星数 |
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高密度脂蛋白 |
水平精度稀释 |
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高度 |
海拔高度（距海平面以上米） |
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中号 |
仪表 |
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高度 |
高度 |
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校验和 |
校验和数据 |
GSM模块
SIM900是完整的四频段GSM / GPRS模块，可以被客户或业余爱好者轻松嵌入。SIM900 GSM模块提供了行业标准的接口。SIM900具有GSM / GPRS 850/900/1800 / 1900MHz的性能，可降低语音，短信和数据的功耗。它很容易在市场上买到。
- 使用集成AMR926EJ-S内核的单芯片处理器设计的SIM900
- 小型四频GSM / GPRS模块。
- 启用GPRS
AT指令
AT表示注意。该命令用于控制GSM模块。在Arduino以前的许多GSM项目中，我们已经使用了一些用于调用和消息传递的命令。为了测试GSM模块，我们使用了AT命令。收到AT命令后，GSM模块以OK响应。这表示GSM模块工作正常。以下是 我们在此项目中使用的一些AT命令：
ATE0用于回声关闭
AT + CNMI = 2,2,0,0,0
ATD
AT + CMGF = 1
AT + CMGS =“手机号码”
>>现在我们可以写留言了
>>写完留言后
Ctrl + Z发送消息命令（十进制为26）。
十六进制中的ENTER = 0x0d
（要了解有关GSM模块的更多信息，请在此处查看我们使用各种微控制器的各种GSM项目）
振动传感器模块
在这个MSP430事故警报系统项目中，我们使用了一个振动传感器模块来检测振动或突然的调制。振动传感器模块根据模块提供数字输出高/低逻辑。在我们的案例中，我们使用了有源HIGH逻辑振动传感器模块。这意味着只要振动传感器检测到振动，就会向微控制器提供HIGH逻辑。
电路说明
该车辆事故警报系统项目的电路连接 很简单。GPS模块的Tx引脚 直接连接到MSP430 Launchpad（硬件串行）的数字引脚编号P1_1，并且5v用于为GPS模块供电。通过使用此处的软件串行库，我们允许在引脚P_6和P1_7上进行串行通信，并将它们分别设置为Rx和Tx并连接到GSM模块。12伏电源用于为GSM模块供电。所述振动传感器被连接在P1_3。LED也用于指示事故检测。其余连接在电路图中显示。
编程说明
除GPS部分外，对该项目进行编程非常容易。完整的代码在项目末尾给出。为了在MSP430中编写或编译代码，我们使用了与Arduino兼容的Energia IDE。大多数Arduino IDE功能都可以在此Energia IDE中直接使用。
因此，首先我们包含了必需的库，并声明了pin和变量。
#包括
给定功能用于读取振动传感器信号。此功能还将滤除微小或错误的振动。
#define count_max 25 char SensorRead（int pin）//用去抖动读取sw { char count_low = 0，count_high = 0; 做{ delay（1）; 如果（digitalRead（pin）== HIGH）{ count_high ++; count_low = 0; } else { count_high = 0; count_low ++; } } while（count_low <count_max && count_high <count_max）; 如果（count_low> = count_max）返回LOW; 否则返回高；}
下面的函数检测振动，并调用 gpsEvent（） 函数获取GPS坐标，最后调用 Send（） 函数发送SMS。
void loop（） { if（SensorRead（vibrationSensor）== HIGH） { digitalWrite（led，HIGH）; gpsEvent（）; 发送（）; digitalWrite（led，LOW）; delay（2000）; } }
给定功能负责从GPS模块获取GPS字符串，从中提取坐标并将其转换为小数位数格式。
void gpsEvent（） { char gpsString; char test =“ RMC”; i = 0; while（1） { while（Serial.available（））//来自GPS的串行输入数据 { char inChar =（char）Serial.read（）; gpsString = inChar; //将来自GPS的传入数据存储到临时字符串str i ++； if（i <4） { if（gpsString！= test）//检查正确的字符串 i = 0; }
整数度= 0; degree = gpsString-48; 度* = 10; degree + = gpsString-48; int minut_int = 0; minut_int = gpsString-48; minut_int * = 10; minut_int + = gpsString-48; int minut_dec = 0; minut_dec + =（gpsString-48）* 10000; minut_dec + =（gpsString-48）* 1000; minut_dec + =（gpsString-48）* 100; minut_dec + =（gpsString-48）* 10; minut_dec + =（gpsString-48）; 浮动minut =（（float）minut_int +（（（float）minut_dec / 100000.0））/ 60.0; 纬度=（（浮动）度+分钟）;
最后， Send（） 函数用于将SMS发送到插入此代码部分的用户号码。
无效的Send（） { GSM.print（“ AT + CMGS =”）; GSM.print（'“'）; GSM.print（” 961 **** 059“）; //输入您的手机号码 GSM.println（'”'）; 延迟（500）; // GSM.print（“ Latitude：”）; // GSM.println（latitude）; GSM.println（“发生事故”）; 延迟（500）; // GSM.print（“ longitude：”）; // GSM.println（logitude）; GSM.println（“点击链接查看位置”）; GSM.print（“ http://maps.google.com/maps?&z=15&mrt=yp&t=k&q=”）;; GSM.print（latitude，6）; GSM.print（“ +”）; GSM.print（logitude，6）; GSM.write（26）; 延迟（4000）; }
下面提供了完整的代码和演示视频 ，您可以检查代码中的所有功能。