MPU6050 传感器在单个芯片上具有许多功能。它由一个MEMS加速度计，一个MEMS陀螺仪和温度传感器组成。该模块在将模拟值转换为数字时非常准确，因为每个通道都有16位的模数转换器硬件。该模块能够同时捕获x，y和z通道。它具有一个I2C接口，可与主机控制器进行通信。这个 MPU6050模块是具有两个加速度计和陀螺仪的小型芯片。对于无人机，机器人，运动传感器等许多应用而言，这是非常有用的设备。也称为 陀螺仪或三轴加速度计。
今天，在本文中，我们将将该MPU6050与Raspberry Pi进行接口连接，并显示16x2 LCD上的值。
所需组件：
- 树莓派
- MPU-6050
- 10K锅
- 跳线
- 面包板
- 电源供应
MPU6050陀螺仪传感器：
MPU-6050 是单芯片中的8针6轴陀螺仪和加速度计。默认情况下，该模块可用于I2C串行通信，但可通过配置其寄存器将其配置为SPI接口。对于I2C，它具有SDA和SCL线。几乎所有引脚都是多功能的，但在这里我们仅使用I2C模式引脚进行操作。
引脚配置：
Vcc：- 此引脚用于相对于地面为MPU6050模块供电
GND： 这是接地引脚
SDA： -SDA引脚用于控制器和mpu6050模块之间的数据
SCL： -SCL引脚用于时钟输入
XDA：- 这是传感器I2C SDA数据线，用于配置和读取外部传感器（（在本例中未使用）（可选））
XCL：- 这是用于配置和读取外部传感器的传感器I2C SCL时钟线（（在本例中未使用）（（可选））
ADO： -I2C从站地址LSB（在我们的情况下不适用）
INT：- 中断引脚，用于指示数据就绪。
我们之前已经将MPU6050与Arduino进行了接口。
描述：
在本文中，我们将使用带Raspberry Pi的MPU6050在LCD上显示 温度，陀螺仪和加速度计的读数 。如果您不熟悉Raspberry Pi，请阅读Raspberry Pi教程部分，了解Raspberry Pi入门。
在这个项目中，我们首先 在LCD上显示了温度值，一段时间后显示了 陀螺仪值 ，然后一段时间后，获得了 加速度计读数 ，如下图所示：
电路图和说明：
电路图中， 用于与覆盆子裨接口MPU6050，很简单这里我们已经使用LCD和MPU6050。一个10k的电位器用于控制LCD的亮度。与MPU6050相连，我们完成了4个连接，其中将MPU6050的3.3v电源和地连接到Raspberry Pi的3.3v和地。MPU6050的SCL和SDA引脚与Raspberry的物理引脚3（GPIO2）和引脚5（GPIO3）连接。LCD的RS，RW和EN直接连接到GPIO18和树莓派的23。数据引脚直接连接到数字引脚号GPIO24，GPIO25，GPIO8和GPIO7。在此处了解有关将LCD与Raspberry Pi接口的更多信息。
为MPU6050陀螺仪传感器配置Raspberry Pi：
在开始编程之前，我们需要使用给定的方法启用Raspberry Pi的i2c：
步骤1：启用I2C通信
在安装Adafruit SSD1306库之前，我们需要在Raspberry Pi中启用I2C通信。
为此，请在Raspberry Pi控制台中输入：
须藤raspi -config
然后将出现一个蓝屏。现在选择界面选项
之后，我们需要选择I2C
之后，我们需要选择是，然后按Enter，然后单击确定
此后，我们需要通过发出以下命令来重新启动树莓派：
SODO重启
步骤2：安装python-pip和GPIO库
sudo apt-get install build-essential python-dev python-pip
之后，我们需要安装树莓派GPIO库
sudo pip安装RPi.GPIO
步骤3：安装 smbus 库
最后，我们需要使用给定命令在Raspberry Pi中安装 smbus 库：
须藤apt-get install python-smbus
步骤4：安装库MPU6050
之后，我们需要使用给定的命令安装MPU6050库
须藤点安装MPU6050
现在我们可以在示例中找到示例代码。用户可以通过直接上传到Raspberry Pi来测试该代码，也可以根据需要对其进行自定义。在这里，我们已在16x2 LCD上显示MPU6050的X，Y和Z轴值。您可以在本教程的末尾找到完整的Python代码。
编程说明：
最后，给出了完整的Python代码，我们在其中解释了代码的几个重要部分。
在Python程序中，我们导入了一些必需的库，例如时间，smbus和GPIO。
导入smbus导入时间导入RPi.GPIO为gpio
此后，我们需要获取一些寄存器地址以配置MPU6050并从中获取值。我们还采用了一些变量来校准和初始化I2C的总线。
PWR_M = 0x6B DIV = 0x19 CONFIG = 0x1A GYRO_CONFIG = 0x1B INT_EN = 0x38 ACCEL_X = 0x3B ACCEL_Y = 0x3D ACCEL_Z = 0x3F GYRO_X = 0x43 GYRO_Y = 0x45 GYRO_Z = 0x45总线地址（0x45 GYRO_Z = 0） AxCal = 0 AyCal = 0 AzCal = 0 GxCal = 0 GyCal = 0 GzCal = 0
然后，我们编写了一些用于驱动16x2LCD的函数，例如 def begin（），def cmd（ch），def write（ch），def Print（str），def clear（）等 。您可以进一步检查LCD与Raspberry Pi的接口。
此后，我们需要初始化MPU6050模块
def InitMPU（）：bus.write_byte_data（Device_Address，DIV，7）bus.write_byte_data（Device_Address，PWR_M，1）bus.write_byte_data（Device_Address，CONFIG，0）bus.write_byte_data（Device_Address，GYRO_CONFIG，24）bus.write_byte_data（Device_Address，Device_Address ，INT_EN，1）time.sleep（1）
此后，我们需要编写一些函数以从MPU6050读取值并将其显示在LCD上。给定功能用于从MPU6050读取数据
def readMPU（addr）：高= bus.read_byte_data（Device_Address，addr）低= bus.read_byte_data（Device_Address，addr + 1）value =（（高<< 8）-低）if（值> 32768）：值=值-65536返回值
给定功能用于读取加速度计和陀螺仪数据
def accel（）： x = readMPU（ACCEL_X） y = readMPU（ACCEL_Y） z = readMPU（ACCEL_Z） Ax =（x / 16384.0-AxCal） Ay =（y / 16384.0-AyCal） Az =（z / 16384.0-AzCal） #print“ X =” + str（Ax） display（Ax，Ay，Az） time.sleep（.01） def gyro（）：全局GxCal全局GyCal全局GzCal x = readMPU（GYRO_X）y = readMPU（GYRO_Y）z = readMPU（GYRO_Z）Gx = x / 131.0-GxCal Gy = y / 131.0-GyCal Gz = z / 131.0-GzCal #print“ X =” + str（Gx）display（Gx，Gy，Gz）time.sleep（。 01）
之后，我们编写了一个温度读取功能
def temp（）：tempRow = readMPU（TEMP）tempC =（tempRow / 340.0）+ 36.53 tempC =“％。2f”％tempC打印tempC setCursor（0,0）Print（“ Temp：”）Print（str（tempC） ）time.sleep（.2）
def calibrate（） 函数用于校准MPU6050，而 def display（） 函数用于在LCD上显示值。在下面提供的完整代码中检查这些功能。
此后，我们启动了LCD，初始化并校准了MPU6050，然后在 while 循环中，我们从MPU温度，加速度计和陀螺仪中调用了所有这三组值，并通过LCD显示了它们。
开始（）; Print（“ MPU6050 Interface”）setCursor（0,1）Print（“ Circuit Digest”）time.sleep（2）InitMPU（）calibrate（）而1：InitMPU（）clear（）对于范围（20）中的i： （）clear（）打印（“ Accel”）time.sleep（1）for范围（30）中的i：accel（）clear（）打印（“ Gyro”）time.sleep（1）for i范围（30） ：陀螺仪（）
MPU6050陀螺仪和加速度计 均用于检测任何设备的位置和方向。陀螺仪利用地球重力来确定x，y和z轴位置，并且加速度计会根据运动的变化率进行检测。我们已经在许多项目中将加速计与Arduino一起使用，例如：
- 基于加速度计的手势控制机器人
- 基于Arduino的车辆事故警报系统
- 使用Arduino的地震探测器警报