使用Arduino的蓝牙控制伺服电机

机器人技术中通常使用伺服电机来进行精确控制。在这里，在本教程中，我们将向您展示如何通过蓝牙连接将Servo电机与Arduino UNO和Android设备无线使用。我们已经使用Arduino控制伺服器，这次我们使用Arduino和Bluetooth控制伺服马达。

所需材料

Arduino UNO
HC-05或HC-06蓝牙模块
伺服马达
Playstore的Roboremo App
面包板
连接线

HC-06蓝牙模块

蓝牙可以在以下两种模式下运行：

命令模式
操作模式

在 命令模式下， 我们将能够配置蓝牙属性，例如蓝牙信号的名称，其密码，操作波特率等。 操作模式 是一种我们可以在PIC微控制器之间发送和接收数据的模式。和蓝牙模块。因此，在本教程中，我们将只涉及“操作模式”。命令模式将保留为默认设置。设备名称为HC-05（我正在使用HC-06），密码为0000或1234，最重要的是，所有蓝牙模块的默认波特率均为9600。

该模块采用5V电源供电，信号引脚采用3.3V工作电压，因此模块本身具有3.3V稳压器。因此，我们不必为此担心。在六个引脚中，只有四个将用于工作模式。引脚连接表如下所示

序号	钉在HC-05 / HC-06上	MCU上的引脚名称	PIC中的引脚号
1个	Vcc	Vdd	31^日销
2	Vcc	nd	32 ^ND 销
3	Tx	RC6 /发送/ CK	^第25 针
4	接收	RC7 /接收/ DT	26^个销
5	州	数控	数控
6	EN（启用）	数控	数控

查看我们的其他项目，以了解有关带有其他微控制器的蓝牙模块HC-05的更多信息：

使用Arduino的蓝牙控制玩具车
使用8051的蓝牙控制的家庭自动化系统
使用Raspberry Pi的声控灯
使用Arduino和处理功能的智能手机控制FM收音机
将蓝牙模块HC-06与PIC微控制器接口

还要在这里检查所有与蓝牙相关的项目。

电路原理图

该Arduino蓝牙伺服电机控制 项目的电路图如下所示：

配置Roboremo应用以控制伺服器：

步骤1：-从Android Play商店下载Roboremo应用，并将其安装在智能手机中。安装后，您将看到如图1所示的应用程序窗口，然后单击 “菜单” 按钮，您将看到以下图2所示的窗口：

第2步：-然后单击连接按钮，您将看到下图3所示的窗口，然后您必须选择“ Bluetooth RFCOMM” ，然后才能将HC-06蓝牙模块与Android应用程序“ Roboremo”连接。

步骤3：-连接到HC-06蓝牙模块后，返回到Figure2窗口，然后单击“ edit ui ”以根据需要创建用户界面。

当单击 “ edit ui”时，您将再次看到如图1所示的窗口，然后单击屏幕上的任意位置，您将看到如图4所示的应用程序窗口，并选择“ Button ”以获取按钮结构。

步骤4：-选择按钮后，您将在屏幕上获得一个按钮结构以进行编辑。您可以在屏幕上的任意位置调整大小并将结构移动。现在，为设置要通过蓝牙发送的点击值，您已经设置了“按下动作” （如图6所示），然后键入要从该特定按钮发送的值。就像，我们通过在Roboremo android应用程序中按下“开始”按钮来发送“ 1”以旋转伺服。

您可以在后面的表格中检查单击不同按钮后发送的所有值。

步骤5：-最后，我们具有用户界面，可使用智能手机控制伺服电机。

代码和解释

最后给出了 通过蓝牙的Arduino控制伺服电机的完整代码。

Arduino有一个用于伺服电动机的库，它处理所有与PWM相关的事情来旋转伺服器，您只需要输入要旋转的角度，然后就可以使用函数 Serve1.write（angle）;。它将伺服旋转到所需角度。

因此，这里我们首先定义伺服电动机的库，然后使用软件串行库定义Rx和Tx引脚。

#包括 #包括

在下面的代码中，我们正在初始化Rx和Tx的Arduino引脚，定义用于伺服等变量。

伺服myServo; 整数TxD = 11; 整数RxD = 10; 内部伺服位置；内部伺服位置; int new1; 串行蓝牙软件（TxD，RxD）;

现在，将所有变量和组件设置为初始阶段。在这里，我们在Arduino的^第9针上连接了舵机，并将舵机的初始位置设为0度。串行和蓝牙通信的波特率也已设置为9600。

void setup（）{ int pos = 0; myServo.attach（9）; myServo.write（0）; Serial.begin（9600）; //以9600bps bluetooth.begin（9600）; 开始串行通信 }

在空循环功能中，Arduino将一直检查输入的值，并根据从智能手机接收到的值来旋转伺服器。所有值都将使用串行通信接收。

如果值为0，则伺服将旋转至0度。同样，如果我们从蓝牙应用程序发送45、90、135和180，则伺服器将分别旋转到45、90、135和180度角。

void loop（）{ if（bluetooth.available（））{ 字符串值= bluetooth.readString（）; 伺服位置= value.toInt（）; 如果（value.toInt（）== 0）{ Serial.println（servoposition）; myServo.write（0）; } if（value.toInt（）== 45）{ Serial.println（servoposition）; myServo.write（45）; } if（value.toInt（）== 90）{ Serial.println（servoposition）; myServo.write（90）; } if（value.toInt（）== 135）{ Serial.println（servoposition）; myServo.write（135）; } if（value.toInt（）== 180）{ Serial.println（servoposition）; myServo.write（180）; }

如果通过按开始按钮发送值“ 1”，则伺服将连续旋转，直到按下停止按钮。在这里，我们在按下停止按钮时发送“ 2” ，这将由Arduino读取，它将中断 while 循环，并且伺服将停止。

while（value.toInt（）== 1）{if（bluetooth.available（））{value = bluetooth.readString（）; Serial.println（value）; 如果（value.toInt（）== 2）{Serial.println（“ YYY”）; 打破; 伺服器++; 延迟（30）; Serial.println（servopos）; myServo.write（servopos）; 如果（servopos == 180）{servopos = 0; break;}}}}

使用蓝牙的伺服电机控制工作：

在这个项目中，我们使用Android应用程序“ Roboremo”控制伺服电机。在该应用程序的界面中，我们创建了5个按钮来控制伺服电机，如前所述。下表列出了每个按钮的工作原理：

序号	按钮名称	传递价值	描述
1。	开始	1个	此按钮用于将伺服从0⁰旋转到180⁰。
2。	停止	2	该按钮用于随时停止伺服。
3。	0⁰	0	该按钮用于将伺服旋转到0°。
4。	90⁰	90	该按钮用于将伺服旋转至90度。
5，	180⁰	180	该按钮用于将舵机旋转至180⁰。

因此，通过按Android应用程序 Roboremo 上的这些按钮，数据将通过智能手机的蓝牙发送到HC-06蓝牙模块。Arduino会从HC-06模块接收数据，然后Arduino以特定按钮的代码中定义的角度旋转Servo。我们还为角度45和135进行了编码，但是由于Roboremo应用程序的限制，您只能创建5个按钮，因此我们跳过了两个按钮。

因此，这就是您可以使用蓝牙将数据从智能手机发送到Arduino的方式，以无线方式控制伺服器。这可以用于许多应用中，例如玩具车，机器人等。